サーバアドレス:gnss.mp.tottori-u.ac.jp
配信プロトコル:Ntrip
配信ポート:80
マウントポイント:TTRU-RTCM3
配信形式:RTCM_V3 (1005, 1077, 1087, 1097, 1127, 1230)
更新頻度:1 Hz
認証ユーザ名/パスワード:なし/なし
対応衛星システム:GPS(米国),GLONASS(ロシア),Galileo(EU),BeiDou(中国)
マウントポイント:TTRU-RAW
配信形式:UBX-RXM-RAWX,UBX-RXM-SFRBX
更新頻度:1 Hz
認証ユーザ名/パスワード:なし/なし
対応衛星システム:GPS(米国),GLONASS(ロシア),Galileo(EU),QZSS(日本),BeiDou(中国)
ublox社製ZED-F9Pによる2周波配信.アンテナはJC Antenna社製JCA228Fを利用
基準局の詳細は以下の通りです.
設置場所:鳥取大学湖山キャンパス (鳥取市湖山町南4丁目101番地) 工学部機械棟屋上
座標位置:北緯35.51626651 度,東経134.17209955 度,楕円体高:66.262 m
電子基準点鳥取(基線長約2.6km)を使用し,2019年2月26日0時-27日0時のデータを利用したRTKPOSTによる後処理基線解析結果.基準局位置のジオイド高は35.7799 m.
計測結果の例(高さ計測実験)
u-blox社のマルチバンドアンテナを利用し,グランドプレーンを利用しない場合のおおよその測位性能を確認してみました.
水平方向の精度確認
水平方向の精度確認のため,200 mm X 100 mm
のレンガの辺上にアンテナを置き,辺に沿って手で動かした際の計測結果を示します.左下の頂点付近を原点として球面三角法で距離算出し,左辺が垂直になるように適当に回転させています.
右下の頂点付近でずれが発生してしますが,動きを伴う計測においても数センチ程度の誤差で計測できています.また,この計測点の付近には高い建物が存在していましたがFIX解を出力し続けていました.
垂直方向の精度確認
次に垂直方向の精度確認のため,高さ約16 cm のコンクリートブロックの上面と床面にアンテナを交互に置いた場合の計測結果について示します.
床面の高さが0.0 m となるようオフセットをとっています.外れ値的なノイズが入ることがありますが,16 cm の高度変化を検知できています.
計測結果の例(3脚タイプによる実験)
市販の3脚の先端にアンテナ(GN-GG0710, TOPGNSS) を固定し,手持ちの移動局として利用しました.
携帯電話のテザリング機能を利用して基準局データを受信しつつリアルタイムでのRTK計測を行っています.

移動局(手持ちタイプ)
工学部と農学部の間にある芝生の周囲を徒歩でRTK計測した結果を示します.
画像右上付近の場所から計測を開始して,芝生の縁に沿うようにして移動局(3脚)を持って一周しました.
徒歩による計測結果
画像右手の部分では樹木によって上部が遮られる付近ではFIX解が得られず,若干の精度低下がみられました.
計測結果の例(車載タイプによる実験)
アンテナ(GN-GG0710, TOPGNSS) を着磁式固定具(710-60,NAVLOCATE)を用いて乗用車の
屋根に取り付け,移動中の車の位置計測を行いました.
着磁式ブラケットによる,自動車へのアンテナ設置
基準局から30 km 近く離れた鳥取道智頭IC付近でのRTK計測の結果を示します.
この時,周囲の見通しが悪かったことからelevation mask を40°以上にして仰角が低い位置にある衛星を無視してみました.
下図の赤線で示しているのが,画像左下付近にあるコンビニエンスストアの駐車場から車を発進させ,向かいの駐車場で2回転した後に智頭IC(画像下側)へと向かったときの様子です.
参考として,ログデータをもとに単独測位モードによる位置推定を行った結果を
青色のラインで示しています.
智頭IC付近での計測結果 (基準局からの直線距離 約27 km)
両者を比較すると,明らかにRTKによって測位精度が向上していることがわかります.
特にバックしてからの切り返しや駐車場内での回転といった一般的な単独測位では捉えることが難しい動きも,RTK測位によって捉えることができました.
中谷までメールでお知らせください.
(アドレスはメンバー欄にあります.)