u-blox社のマルチバンドアンテナを利用し，グランドプレーンを利用しない場合のおおよその測位性能を確認してみました．

水平方向の精度確認

水平方向の精度確認のため，200 mm X 100 mm のレンガの辺上にアンテナを置き，辺に沿って手で動かした際の計測結果を示します．左下の頂点付近を原点として球面三角法で距離算出し，左辺が垂直になるように適当に回転させています．

右下の頂点付近でずれが発生してしますが，動きを伴う計測においても数センチ程度の誤差で計測できています．また，この計測点の付近には高い建物が存在していましたがFIX解を出力し続けていました．

垂直方向の精度確認

次に垂直方向の精度確認のため，高さ約16 cm のコンクリートブロックの上面と床面にアンテナを交互に置いた場合の計測結果について示します．

床面の高さが0.0 m となるようオフセットをとっています．外れ値的なノイズが入ることがありますが，16 cm の高度変化を検知できています．

市販の3脚の先端にアンテナ(GN-GG0710, TOPGNSS) を固定し，手持ちの移動局として利用しました． 携帯電話のテザリング機能を利用して基準局データを受信しつつリアルタイムでのRTK計測を行っています．


移動局（手持ちタイプ）


工学部と農学部の間にある芝生の周囲を徒歩でRTK計測した結果を示します． 画像右上付近の場所から計測を開始して，芝生の縁に沿うようにして移動局（3脚）を持って一周しました．
徒歩による計測結果

画像右手の部分では樹木によって上部が遮られる付近ではFIX解が得られず，若干の精度低下がみられました．

アンテナ(GN-GG0710, TOPGNSS) を着磁式固定具(710-60，NAVLOCATE)を用いて乗用車の 屋根に取り付け，移動中の車の位置計測を行いました．

着磁式ブラケットによる，自動車へのアンテナ設置

基準局から30 km 近く離れた鳥取道智頭IC付近でのRTK計測の結果を示します． この時，周囲の見通しが悪かったことからelevation mask を40°以上にして仰角が低い位置にある衛星を無視してみました．
下図の赤線で示しているのが，画像左下付近にあるコンビニエンスストアの駐車場から車を発進させ，向かいの駐車場で２回転した後に智頭ＩＣ（画像下側）へと向かったときの様子です． 参考として，ログデータをもとに単独測位モードによる位置推定を行った結果を 青色のラインで示しています．


智頭IC付近での計測結果　（基準局からの直線距離　約27 km）

両者を比較すると，明らかにRTKによって測位精度が向上していることがわかります． 特にバックしてからの切り返しや駐車場内での回転といった一般的な単独測位では捉えることが難しい動きも，RTK測位によって捉えることができました．